1)小慣量直流電動機：a)轉動慣量小；b)機電時間常數小；c)低速平穩，無爬行現象，換向性能好。

　　2)寬調速直流伺服電動機：又叫大慣量直流電動機，調速范圍寬，可直接驅動滾珠絲杠，減少了傳動損失及傳動誤差，提高了傳動精度。a)低速性能好，轉矩大，可和機床絲杠直接連接；b)轉子慣量大；c)過載性能好；d)用永久磁鐵作為磁極，提高了電機效率，在重切削過載情況下，加減速特性好。